全球校园人工智能算法精英大赛

一、赛题背景

聚焦机器人智能控制领域，开展机器人定位、导航、视觉识别、人机交互等相关技术研究，不仅可以锻炼学生的综合创新实践能力，同时有助于提高其智能机器人控制、传感、驱动等各方面技术水平，赛项技术涵盖的专业知识及技能包括：自动控制、单片机编程、数字电路、伺服电机驱动、机器人操作系统、C\C++\Python编程、传感器技术、激光SLAM、深度学习、人机交互等。

二、比赛形式

报名结束后，根据报名情况确定比赛形式，具体以组委会文件通知为准。

三、比赛规则

（一）参赛（机器人）要求

参赛机器人需满足下面要求，可以自制，自制平台需在省级比赛（预选赛）报名截止前一周内与赛项负责人确认是否满足参赛要求，没有经过书面确认的机器人不能参赛，也可以咨询赛项负责人使用推荐机器人平台。（机器人需具备抗干扰能力，可在室内或室外等强光、强干扰的场地中运行，机器人不允许搭载GPS、RTK、UWB）等定位技术。

项    目	参数
整机重量	3.3KG
起飞重量	最大起飞重量不低于5kg
运动性能	室外最大飞行速度12m/s，室内最大飞行速度0.5m/s
驱动方式	四旋翼独立驱动
尺    寸	四个旋翼轴距不低于450mm
机械结构	模块化结构设计，可扩展性强，核心部件保护性强，输入输出设备拆装方便
材    质	碳纤机架
人工智能控制器	控制器不低于6核1.5Ghz，不低于32个TensorCore,GPU不低于1024核，人工智能算力不低于40TOPS，8G+128G。
电控系统	处理器：STM32H743 32 位 Arm Cortex-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM IO 处理器：STM32F103 32位Arm Cortex-M3，72MHz，64KB SRAM传感器: 配备加速度计/陀螺仪: ICM-42688-P加速度计/陀螺仪: BMI055磁力计：IST8310气压计MS5611额定电压:最大输入电压：6V USB 电源输入：4.75~5.25V,伺服轨输入：0~36V 16 个PWM 伺服输出，3个通用串行端口，2个GPS 端口，1个 I2c端口，2条CAN 总线，1调试端口，1个电源输入端口。
通讯方式	RS-232、USB、CAN、蓝牙、WIFI
电机控制	PWM
电机驱动	高性能 60A 四合一电调
电    机	3508 kv700 电机
轮子/桨叶	不少于四个直径为80mm麦克纳姆轮  不少于四对桨叶（两套）
传 感 器	激光雷达：尺寸65*65*60mm，重量不低于260g，防护等级IP67，量程不低于40m，角度误差小于0.15°，点云输出不低于200,000点/s，工作电压：9-27V DC。激光波长不低于905nm，通讯方式：以太网。深度视觉传感器：深度范围：0.25-2.5m，精度±5mm，分辨率不低于1920*1080@30fps，功耗不大于2.2W。（3）、视觉传感器：1080P高清摄像机，帧率可达120帧/秒，视角：120°
动力系统	4S 8000mah航模锂电池，配备电压检测及低压报警模块，续航能力地面模式不低于3小时
扩展能力	4路USB 、1路DP接口， 1路802.11a/g网口、3路RS232,2路12位精度AD采集接口、2路I/O接口、1路PWM控制接口、1路microUSB
物流舱	可装载四个50×50×50mm的正方体物流模块，具备自动卸载功能，控制舵机扭矩不小于2KG/cm，转速不低于 0.2秒/60度。

参赛队赛前需将参赛机器人技术参数发送到下方联系邮箱进行参赛平台认证，经认证后会统一发送认证通过说明文件，通过认证的参赛队才可进入到赛前检录环节。（机器人平台认证方式：将机器人尺寸测量及机器人照片和机器人详细硬件介绍（包含硬件电路图原理图及相关软件等）以word的形式统一发送到邮箱即可（需在邮件内容中体现队长及队员姓名，学校，参赛队名称，所报名赛项））

在满足规则的前提下，可以对机器人的机械和传感器进行扩展，所用的扩展传感器须经赛项负责人认证，或者由用户完全自主自制的传感器，未经组委会认证的，将取消比赛资格。

任何一台参加比赛的机器人都必须安全操作，即不对人和环境造成危害。每台机器人都要将电源开关设立在外壳上容易接近的地方。裁判认定参赛机器人有安全隐患，经警示仍不修改的队伍，裁判有权取消参赛资格。

（二）比赛场景综述

1. 比赛场地为长宽高 5m*5m*2m。

2. 场地设置起降点，直径为60cm。

3. 比赛场地会中设置4个投放点，每个收货点外环直径为60cm、中环直径为35cm，内环直径为15cm，比赛场地中间有直径20cm的圆柱体固定障碍物隔离，固定障碍物高度不得低于1.2m最高不超过2m。

4.  A、B区域为直径1m的随机障碍物区域，圆柱体随机障碍物直径为20cm，高度不得低于1.2m，最高不超过2m。比赛过程中裁判会在A、B两个区域中间任意选择1个区域随机摆放圆柱体障碍物，机器人在比赛场地中间躲避障碍物需要进行自主导航避障，禁止提前编写飞行路线，一经发现按作弊处理，取消比赛资格。

5. 1号和2号固定障碍物上会随机选择1个障碍物来悬挂待识别目标图像，待识别目标图像离地面距离不低于1.2m，无人机识别到图像后要做出明显的下降动作来避开待识别目标，并保持下降后的高度继续飞行任务。

6. 比赛过程中，所有参赛人员需站在场地围栏外，除紧急处理情况下的裁判员其余所有人员禁止进入正在比赛中的场地。

7. 投放物资由比赛队伍自行准备，规格为5cm的正方体，颜色分别为黑、白、红、黄。

8. 每支队伍的投放顺序由比赛前一天公布，例如“白-黑-红-黄”、“红-黑-白-黄”等。

（三）任务规则与得分标准

1. 将正确的物流块投放到1号收货点      （15）
2. 将正确的物流块投放到2号收货点      （15）
3. 将正确的物流块投放到3号收货点      （15）
4. 将正确的物流块投放到4号收货点      （15）
5. 识别到待识别目标并下降20cm高度     （20）
6. 降落在终点区域                         （10）
7. 技术文档或现场答辩                  （10）

注：若提交技术文档，重复率超过45%的队伍，不参与一二等奖评审，若以答辩形式，答辩分不足3分不参与一二等奖评选。

快递收货点得分情况(投中内环计15分、中环 10分、外环 5分，总共4个投放点，满分为60分，物流块如果压线按环数低的给分,但压外环的外边线按照外环内给分，没有将指定的颜色投放点正确的投放点不得分)

在比赛时每支队伍有两次比赛机会，取两次最高分进入最终成绩评审。 如果出现 2 个或 2 个以上的多队同分现象，则根据比赛终止前的比赛用时来确定排名，用时较少的队伍排名靠前。比赛过程中参

赛队可以主动要求放弃比赛来获得较短的比赛终止时间。

（四） 比赛流程

1. 赛前准备

参赛队伍在赛前抽取比赛顺序

每支参赛队比赛前有2分钟准备时间，准备好后将机器人放至起降点并示意裁判比赛，裁判确认比赛开始后，参赛队启动机器人。

2. 比赛过程

机器人进入场地后，需要在起飞区依次导航到1-2-3-4投放点进行投放，识别出正确的投放点并进行投放正确的物流块，识别到待识别目标并且降低高度飞行，投放完毕进入降落点区域，机器人落地后，脚架全部进入起降点的边线内算降落成功。

3. 比赛结束

机器人在比赛过程中触碰到障碍物或者围挡或者机器人完全进入“终点”区域，比赛结束。裁判宣布比赛开始后机器人30s未开始运动比赛结束。比赛过程中，机器人触碰到障碍物，比赛结束。比赛过程中，参赛队员举手示意结束比赛时，比赛结束。机器人运行过程中，参赛队员进入场地时，比赛结束。

比赛过程中裁判组（超过两个裁判）有权根据机器人运行状态停止比赛（例如：机器人程序死机、机器人超过30s状态未发生变化）。

四、比赛流程

（一）报名

大赛采用线上平台报名方式，报名官网：www.aicomp.cn。

所有参加队报名前，队长务必加入Q群，如因未加群导致信息发布不对等，后果自负。

省赛和国赛会通过赛前会议发布通知，所有参赛成员需关注B站官方账号：https://b23.tv/4Jl9xwL，我们将在此账号下进行赛前会议直播。

（二）作品提交要求

1. 省赛（区域赛）

关注赛前会议。

2. 总决赛

关注赛前会议。

五、评分规则

评审打分表

序号	评分项	得分
1	正确投放第一个物流块（0-15）
2	正确投放第二个物流块（0-15）
3	正确投放第三个物流块（0-15）
4	正确投放第四个物流块（0-15）
5	识别到待识别目标并且降低高度（20）
6	降落在降落区域（10）
7	技术文档或现场答辩 （10）
时间
总分

六、联系方式

赛项负责人：付老师、郑老师

手机号码：18781099091 、18608292001

邮箱：1694528377@qq.com

赛项交流QQ群：1034828036

赛题规则：

算法应用赛·空中机器人物流搬运任务挑战赛